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MODULE ID:VLA-MOIRE-PRECISION
光学与机器人v0.5.4-alpha
VLA Moiré · 基于莫尔干涉条纹的亚毫米级VLA装配微控
光学莫尔干涉条纹傅里叶相位解调、20微米级微距感知与VLA动作条件化
针对现代精密芯片封装与高灵敏微机电构件装配任务，研发了一套结合物理光学莫尔条纹干涉原理与端到端视觉-语言-动作 (VLA) 模型的亚毫米级闭环对齐系统。通过对高频光栅干涉图像进行空间傅里叶频域滤波与四步移相解调，实现 20 微米以内的高精度三维位移解耦；以 <5ms 的实时响应直接条件化机械臂末端力位混控动作。
TARGET PLATFORMLinux / CUDA 12
LINES OF CODE8,760
COMMITS LOGGED118
LICENSEMIT
交互体验舱 · 站内试玩 / 实时模拟
硬件边缘端与 ROS2 物理在机工程
本项目运行于 Jetson Orin 边缘载板与 500FPS 工业相机，已开源 ROS2 驱动与 Gazebo / Isaac Sim 物理仿真包，可直接通过 GitHub 获取源码并研读雷达白皮书。
系统四阶架构拓扑图
01
干涉条纹图像采集
500 FPS 工业微距相机与同轴偏振光源捕获重叠莫尔图像
02
GPU 傅里叶相位提取
2D FFT 快速提取主频载波并执行四步移相包裹相位解算
03
微位移三维解耦
由条纹间距与倾斜度解析 Δx, Δy 与微弱俯仰偏转角 Δθ
04
微米级末端阻抗补偿
高速差分位移向量反馈驱动末端压电平台微动装配
算法与性能调优视窗
莫尔干涉条纹实时相位展开图
双向光栅旋转错位产生的等距明暗干涉流场
CUDA 相位调制解调核心代码
并行反正切求解与频域高通 Butterworth 滤波实现
// C++17 / GLSL Vector Kernel
constexpr auto SIMD_TICK = 50Hz;对准精度与收敛曲线
在连续 10,000 次微米插销装配测试中的位置离散度
重复定位精度18.6µm
相位解算耗时2.8ms
装配成功率99.84%
版本演进与发布日志
v0.5.4-alpha(2026-03-10)
- 优化 CUDA 核心并行解算效率，将条纹傅里叶分析耗时由 4.5ms 压缩至 2.8ms
- 支持对极度抛光硅晶圆的偏振防反射滤波
- 发布 ROS2 微动末端控制器驱动包
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